鹅厂666,用梅花桩遛狗

自媒体 自媒体

Python实战社群 (自媒体www.777n.com)

Java实战社群 (原文来自www.777n.com)

长按识别下方二维码,按需求添加 (原创文章www.777n.com)

扫码存眷添加客服

进Python社群▲

扫码存眷添加客服

进Java社群

金磊 发自 凹非寺
量子位 报道 | 公家号 QbitAI

“本文经AI新媒体量子位(公家号 ID: QbitAI)授权转载,转载请关联出处”

比来因为马先生,「中国功夫」话题甚是火热。

那我们今天就来看一只很有「武德」的机械狗——能跑、能跳,并且还能走梅花桩

这只四足机械人名叫Jamoca,由腾讯 Robotics X 实验室打造,借用了云深处的硬件来承载系统手艺。

Jamoca 是国内首个能完成走梅花桩复杂挑战的四足机械人,其工作进展属于移动偏向上的手艺冲破,也是机械人最根蒂的能力之一。

话不多说,是时候显现真正的手艺了。

梅花桩上迎来新「武者」

Jamoca的本体,是基于外部供应的硬件平台改装。

它的「三围」信息如下:

重约70公斤,长1米、宽0.5米、站高0.75米。

除了在外部组织之外,研究人员还为它打造了一个能应对复杂情况的智能大脑

这个大脑就让 Jamoca 能行走、小跑和跳跃,并付与了它「自立定位」和「避障」的能力。

OK,接下来我们就来看下,它要挑战的「梅花桩」长什么样。

据认识,此次要挑战的梅花桩高60厘米、呈20°斜面角度的台阶,邻桩最大高度差16厘米,而且间距不等。

个中,考验机械人移动能力的难点首要有两个:

  • 懂得梅花桩的排布(包罗位置和高度)

  • 选择最佳落脚点及路线并不乱精准地行走(落脚到梅花桩中心点)

然后这位「武者」就预备展示「真功夫」了。

从它挑战的究竟看,Jamoca已经达到了极高的手艺尺度:

  • 误差1厘米内的感知定位

  • 凭据情况进行的10毫秒级路线规划

  • 基于动力学的1KHz实时力矩掌握

  • 梅花桩中心点1厘米内的落脚误差

  • 以及全系统的高度协同

据腾讯 Robotics X 实验室研究员介绍:

和国际上其他四足机械人走木块的场景对照,此次 Jamoca 所挑战的梅花桩落脚面积更小、高度更高,并有台阶的组合,实现的难度要更大。

怎么打造这只「功夫狗」?

Jamoca显现的根基功,的确有够扎实。

而它背后的手艺实力,也是非常够硬核了,首要施展在精准情况感知最优活动线路规划实时活动掌握等方面。

精准情况感知方面,Jamoca 立异性地实现了鲁棒的眼脚标定,并行使RGB-D相机对四周情况进行实时的感知。

经由特征点成家的体式,对 Jamoca 自身的活动轨迹进行在线跟踪,并将基于视觉的定位信息与基于活动学的里程计信息和 IMU数据进行融合,提高了定位追踪的精度和频率。

同时,行使算法识别和提掏出台阶和梅花桩的外观区域局限和中心点位置,将定位和识其余数据进行融合,从而重建出整个三维体育场景。

最优活动线路规划实时活动掌握方面,Jamoca 基于感知系统实时感知到的机械人本体及梅花桩位置信息,基于质心动力学,实如今线的质心轨迹生成和落脚点规划。

在包管机械人的四条腿能够平安地踏到下一步的梅花桩的同时,优化出一条本体移动长度最短、综合耗力最小的活动轨迹,而且能够在线持续地进行上述活动规划。

同时,基于实时本体状况估量,Jamoca 可以连系质心动力学模型来构建优化问题,实时求解机械人足端所需的地面反感化力。

并连系反馈掌握实现精准鲁棒的实时力控,可完成行走、对角小跑以及跳跃等的活动掌握。

分歧于预先设计好划定之后做反复的活动的工业机械人,Robotics X 实验室更存眷机械人有意识、有判断的自立特征研究,目的就是:

要在有很大不确定性的动态情况里,可以实现机械人的自立判断、自立决议,并自立完成义务。

现阶段,Jamoca 首要用于实验室内部科研实验。

至于将来的应用场景,腾讯透露:

会考虑一些潜在的应用场景,进展最终可以办事于人,它的将来也非常值得等候。

本文系网易新闻•网易号特色内容激励规划签约账号【量子位】原创内容,未经账号授权,禁止随意转载。

法式员专栏
 扫码存眷填加客服 
长按识别下方二维码进群

近期出色内容介绍:  

 外包法式员入职金服被质疑 网友:人生污点

 11 全国法式员平均工资出炉

 弃用 Notepad++,还有 5 款更牛逼的选择!

 福利!手把手教你Python爬取女神套图





在看点这里好文分享给更多人↓↓

自媒体微信号:777n扫描二维码关注公众号
爱八卦,爱爆料。
小编推荐
  1. NO.1 淘宝20块钱的帆布包也太悦目了吧!一口气买十个!

    哈喽美宝宝们晚上好 你们可爱的鸡宝宝又来啦! 不知道人人平时最常背的包包是哪个 鸡是无论剁手几多个包包 最常背的必然是 帆布包 ! 帆布包真

  2. NO.2 经典人力成本核算剖析

    每到做人力成本的预算时,都邑让HR小伙伴头大。因为这项工作需要财务、买卖多部门配合协作完成:算产值、奖金,展望昔时的营业收入和需要投入

  3. NO.3 一位教师妈妈的心声:家长别把负能量传给孩子,请相信先生的专心良吃力!

    比来, “家庭教育” 这一话题引起了人人的普遍商议。同伙圈撒布的各类段子和文章,让“焦虑”成了家长的集体画像。焦虑的背后其实是无处安放

  4. NO.4 男生有生理回响和爱你没紧要,就像你妈打你,不讲事理...

    相信好多宝宝跟男票在一路的时候 都邑发现一个神奇的生理现象 那就是:发现男票 丁丁勃起 通俗点讲就是: 硬了 (为了协调文明旁观,接下来喵

  5. NO.5 5款超等火爆的手撕面包,好吃不腻,口感松软,看一遍就能学会!

    为防走失、错过出色,请实时 添加星标 哦! 一个专注0根蒂免费学烘焙的平台 微旌旗: bake360 今天分享几款超好吃的手撕面包给人人,无需繁琐的整

  6. NO.6 其实,不到500块的连衣裙就够美了!

    本年的炎天来得太突如其来了吧!一波升温搞得人措手不及。不分南北,北京上海上周末都要破30度了?! Reformation 2019春夏 Kate Dress Urban Outfitters 2

  7. NO.7 紧要通知:如今成就569分以下的高中生,必然要看这篇文章,影响很大!

    高考仅剩2个月,你是否还在 学校 刷 题 、讲题、测验中 无限 轮回…… 这种进修方式下,成就一向没有提拔? 前次测验做错的题,此次依旧会做错

  8. NO.8 来日穿什么?不重样的穿搭style随便选!

    天天穿的都纷歧样 是很有新颖感的一件事情吧~ 穿搭并不是必然让别人去看的事情 分歧style的体验 也是会让本身出门很有动力的吧 女生不高兴的时候

Copyright2018.亲亲自媒体资讯站,让大家及时掌握各行各业第一手资讯新闻!